발명의 명칭 : 로봇청소기의 장애물 감지장치 및 이를 구비한 로봇청소기{Obstacle detecting apparatus for robot cleaner and robot cleaner having the same}
IPC : A47L 9/28 B25J 13/08 .....
출원인 : 에이치디시스템주식회사, 이상열
출원번호 : 1020110082448
출원일자 : 2011.08.18
등록번호 :1013021490000
등록일자 : 2013.08.26
공개번호 : 1020130020062
공개일자 : 2013.02.27
대리인 : 홍**
발명자 : 이**
[대표도]
[요약]
본 발명은 본체의 외주면 둘레를 따라 배치된 적어도 하나의 센서바디에 매설된 전극의 정전용량 변화를 감지하는 바와 같이, 간단한 구조를 통해 로봇청소기 본체의 외주면 둘레의 모든 영역에 대한 장애물을 감지할 수 있는 로봇청소기의 장애물 감지장치 및 이를 구비한 로봇청소기에 관한 것이다. 본 발명의 로봇청소기의 장애물 감지장치는, 본체를 주행시키기 위한 구동력을 제공하는 구동부, 적어도 상기 구동부의 구동을 제어하는 제어부를 포함하여 구성된 로봇청소기의 장애물 감지장치로서, 상기 본체의 외주면 둘레를 따라 배치된 센서바디의 내부에 매설된 전극; 상기 본체의 주행 시 상기 본체의 외주면 둘레로 근접되는 장애물에 의한 상기 전극의 정전용량 변화를 감지하는 감지부;를 포함하여 구성되며, 상기 제어부는, 상기 감지부로부터 전송되는 상기 정전용량 변화신호에 근거하여 장애물이 있는 것으로 판단한 경우에 상기 본체와 상기 장애물의 충돌이 방지되도록 상기 구동부의 구동을 제어한다.
[대표청구항]
본체를 주행시키기 위한 구동력을 제공하는 구동부, 적어도 상기 구동부의 구동을 제어하는 제어부를 포함하여 구성된 로봇청소기의 장애물 감지장치로서,
상기 본체의 외주면 둘레를 따라 배치된 센서바디의 내부에 매설된 전극;
상기 본체의 주행 시 상기 본체의 외주면 둘레로 근접되는 장애물에 의한 상기 전극의 정전용량 변화를 감지하는 감지부;를 포함하여 구성되며,
상기 제어부는, 상기 감지부로부터 전송되는 상기 정전용량 변화신호에 근거하여 장애물이 있는 것으로 판단한 경우에 상기 본체와 상기 장애물의 충돌이 방지되도록 상기 구동부의 구동을 제어하되,
상기 센서바디는 상기 본체의 외주면 둘레를 따라 복수개로 분할되어 구성되고 각 센서바디의 내부마다 상기 전극이 매설되거나, 또는 상기 센서바디는 상기 본체의 외주면 둘레를 따라 구성되고 상기 센서바디의 내부에 복수의 전극이 분할되어 매설되며,
상기 감지부는 상기 복수의 전극으로부터 순차적으로 정전용량 변화를 감지하며, 상기 제어부는 상기 감지부로부터 상기 복수의 전극에 대한 정전용량 변화신호를 순차적으로 전송받아 해당 전극에 대한 장애물의 존재여부를 판단하되, 상기 해당 전극에 대해 장애물이 있는 것으로 판단한 경우에 상기 해당 전극의 위치정보에 근거하여 상기 구동부의 구동을 제어하고,
상기 감지부는 복수의 전극에 각각 연결된 셀렉션모듈 및 상기 셀렉션모듈에 의해 상기 복수의 전극에 순차적으로 연결되는 PLL모듈을 포함하여 구성되고, 상기 제어부는 상기 PLL모듈과 연결된 해당 전극의 정전용량의 변화에 따라 상기 PLL모듈로부터 출력되는 아날로그 전압신호를 디지털 전압신호로 변환하는 ADC모듈 및 상기 ADC모듈로부터 출력되는 디지털 전압신호와 기설정된 기준 전압신호를 비교하여 장애물이 있는 것으로 판단한 경우에 상기 본체와 상기 장애물의 충돌이 방지되도록 상기 구동부의 구동을 제어하는 연산처리모듈을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 장애물 감지장치.
출처 : 특허청
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